Özet:

Bu çalışmada, esnek bir mil tarafından tahrik edilen, uç kütlesine sahip tek uzuvlu esnek bir robotik kolun hareket denklemi Hamilton prensibi kullanılarak elde edilmiştir. Fiziksel sistem sürekli bir sistem olarak ele alınmıştır. İlk adım olarak, kinetik enerji ve potansiyel enerji terimleri ile korunumsuz kuvvetlerin yaptığı iş terimi oluşturulmuştur. Hamilton prensibi uygulanarak varyasyonlar hesaplanmış ve zaman integrali oluşturulmuştur. Bir dizi matematiksel işlemin ardından, fiziksel sistemin birleştirilmiş (kuple) hareket denklemleri ve ilgili sınır koşulları elde edilmiştir. Kullanılan modelin doğrulanması amacıyla hareket denklemlerinin sayısal çözümleri elde edilmiş ve tartışılmıştır.